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图源：🧪🛑TBPN，L🏕🦷IVE:❌🕔 Clawdbo🚴t’s Pete🔊r St🕛ein😡berge❕r on🇸🇪 TB🚻PN 图源：🚚🇧🇧Xsteip🇮🇴ete🇱🇨 Herm🚨13小箩利洗澡视频网站免费es 🇪🇭联合创🛶🇻🇳始人 Tek🤕⚱nium 过去⏯📅几个月发了十余条🇸🇧🥅推文推荐🦕⏸ Mini📪⏲Max，双方合作🆓🇺🇾从基准测试共建🇧🇮🌒延伸到训👊🥟练集成，M🇳🇦iniMax💩 正在训练的💄🆔 M3 🇵🇭🦓已将 Her🇷🇴🇦🇺mes🇮🇲💂 作为核心🥠适配框架🍜。
背面内置一个小🇮🇳本本👧。之后做吹🏏🖐风机、洗📘地机，其实 ⬅🤝“顺手” 就能做🏣，因为核心体◽系已经上了一个维🕶🏅度🕵️♀️🚼。这一层对中国用🤾♂️🙅♂️户尤其切🥅身🥽🇸🇨。1月底、2月初，🥟🚿美国股市🚮刮起风暴，软🚦🕥件股成为重灾区🔸😣。创建 🐜ROS 2㊗ 包 ♏进入工作空间的 🔽src 目录，🤘然后创建一个⏬🔫新的 Pyth🕞on 包： 复👨👦制 ros🧿2 pk👼g creat🛑🇮🇷e --bu🇭🇹💰ild-ty🍲◾pe ame⛏🛋nt_pytho☁n pan🥏da_j🏦oint_con🏳tro🇱🇺👨🚀l --depe😀🍿ndenci👨👧👧🇵🇦es rclp🇱🇰📜y co🚃🌗ntr💵🍛ol_🇻🇨msgs t🔐⛪rajector🌥y_ms🇲🇺🏊gs 依赖🕶🇸🇰于 rc🌽lpy、co🎢ntro🎈🦊l_msgs🍖 和 🐳traj👥👨👩👧👦ecto🏐🙋♂️ry_msg⤵s 编写 Pyt🚮hon 节♿点代码 在 p😅anda_🇩🇯joint_c㊗ont🦟rol 包的 p🇯🇴💤and🙋a_joint_👩🏭con😊🇸🇲trol👨❤️👨 子目录下创建一🛒个名为 pand🍜🇸🇿a_joint💓👇_cont🇸🇴roller.p🚼🚙y 的文件，并♑🐕添加以下代码： 🇧🇮🧞♂️复制 imp🧯👨⚕️ort🔴🎀 rclpy 👨👧👧fro🇷🇼💆♂️m r📿clpy.n⛴🦗ode imp🕯ort Nod⛽🎐e from c🏷ont😎rol_ms⏹👨🎓gs.msg i🌒🇺🇲mpo🇸🇰🦀rt Join👳tTrajec✨🚆toryCo👐🇵🇭ntrolle🏤rState📛 fr👓9️⃣om traj🥠ectory_🇲🇷▫msgs.msg👩👦👦🦘 imp🏺ort Joi🍩🦖ntTraj🚌ectory🤳, Jo👨❤️👨intT⛪rajec👩🎤toryP🐽🦢oint 🎳impor👢⛏t sys i🚈📮mport🕍🍛 tt👲🙇♀️y i🇦🇷mport ➗🇨🇿ter👨mios cla👭🇹🇯ss P🎿andaJoi✒♈ntCon👨👨👧👧trol🚍ler🇷🇪(No👣💐de)🌝: def👮♀️🇸🇻 __init⛷📽__(sel🇭🇲❄f): supe🇱🇻🤔r().__👨🔬😟ini🥣t__(🦚🍣'panda_j✌oint_☑contr🍓🇺🇸oller'🥟) # 👉创建发布者，👅🇮🇹发布到 "💃/panda🏺_arm_🇧🇿🏵control3️⃣ler/🇻🇺🤥joi🏝🥑nt_t🌚🥭rajec🔼💴tor😛y" 话题 ⁉self📱📎.pub🛵🇱🇺lisher_🌂 = s🌴elf🇨🇨.create_🇨🇩publ💖🧿isher🛫(Joint🔗Tra🔧🏏jectory,🌄 '/👨🦳🌇panda👰🔛_arm_co🤩ntrolle👩👩👧👧r/joint🆔⚔_traje🥳⛹ctory'👏, 10) 🇦🇼😤# 定🇽🇰义关节🇯🇴🇰🇲名称列🕟表 self.📃✡joint🏦🇪🇷_names =🚵 ['pa🌁nda_joi🇧🇦👨💻nt1', 'p🗳and⛑🇪🇭a_joi🌻nt2', '🍻🍅pan🇬🇸da_jo🖕🌇int3', '🍃🧓panda_🔡joint4',📧♋ 'pa🇬🇹🙄nda_join💰t5', 🏴☠️'pan📪👃da_joi⭐13小箩利洗澡视频网站免费nt6🤷♀️', '🐊panda_🍋🎖joint⛸🎐7']🍏 # 初始化关📑节位置 sel🇧🇦f.j🥝oint_🇬🇶🆖posit🥼ions =💺 [0.0]🛎13小箩利洗澡视频网站免费 * 🏴7 # 🈵👩🦰定义每个🌡关节位置的递增💃💽步长 self.🇨🇰🇲🇭ste🇲🇩p = 0.1 ⛴def get_🦹♀️key(🎰self): #📓 获取🎀终端输入的按键 🐍☺set🦸♂️🤙tings = 🌊🏛termios.🇼🇸🔥tcge🖋♣13小箩利洗澡视频网站免费tattr(s🛳ys.std🇱🇰in) t🍤ry: t🔘🦓13小箩利洗澡视频网站免费ty.setra🚕🇸🇯w(sys🏧.std🦛🐦in.filen🇲🇫o()🇱🇻📷) key = 🇯🇪sys.s🚗👡tdi1️⃣n.rea🇸🇻d(1) fin🇻🇳🐿ally😉: term🇲🇴ios.tcs🍵etatt🇸🇰🐦r(sys.s🇺🇿tdin🏙🇹🇻, termio🚴♀️⛏s.TCSA↔⏪DRAI⛩🇸🇪N, sett🧖♀️ings)😢🇲🇬 return 🇦🇬💐13小箩利洗澡视频网站免费key🎯 def 🇨🇭sen🏳️🌈🕕d_tr😝ajec㊗tory(sel💂♀️📜f): # 创建💏 JointT🥅⏫raject🥎🇸🇯ory ⛑⛸消息 tra🔕ject🎠❣ory_ms🚕g = Joi🥍ntT😉raje🥉🛂ctory()✒ trajec🌔🚰tory_ms🥬g.j🥴oin👨🦱t_name🤔🥮s = sel🧂f.joi🇵🇭nt_names😙 # 创建 Jo🦶🕑intTraj🧺ector🙀🏜yPo😴🤔int 并设👨🌾🇦🇬置目标位👨👨👦👦🇨🇻置等信息 poi🤛nt = J🇩🇯13小箩利洗澡视频网站免费ointT◾❌rajec🅾toryPoi🦟✨nt() poi🥄nt.posi🐬📜tions 👨👨👦= sel😤🔸f.j💊👳oint_pos🗃iti👩🎤🏜ons👺💜 # 设置👴9️⃣运动时🐹间 po🇦🇨🌸int.🚫time_fro🏏13小箩利洗澡视频网站免费m_s👨🚒tart = 🇨🇳rclpy😧.dura🤢🇨🇦tio♒📑n.Dura⏱tio🍨⚖n(se🚙conds=1)🙌🥦.to_m🇫🇰sg() # 将🧿🍠点添加到轨迹消息◻🎵中 tra❌😅jector🍈🌀y_m🙊🇸🇪sg.p♒oints.🤴append(p📙oint) #🎳 发布轨迹🥒13小箩利洗澡视频网站免费消息 self🧧.publis😒her🖖_.publ🕣🗝ish🏐(tra🕑🛢jec👨👨👦👦◽tory_🇸🇬◼msg) s🇯🇲🛶elf.g💵et_logge🇹🇱🔓r()👑.info('🚤🔸Sent jo🙎♂️int 📉☑tra🇹🇯👥jectory🇧🇶 co🧴🤓mman4️⃣d') 👨👨👧👦def ru🥉👧n(s👨🦰🇨🇴elf)🇲🇵: while 🧠🏨rclpy.ok🐉🤟(): key🇨🇭🍄 = s↖elf.get👩⚖️_ke😪y() if🦄 key ==🌹 '-': s🎶elf.🍒minus_p⚒ressed🧻👇 = True ⏩elif 👨⚕️📂key🏴 in☮🇩🇬 ['1', '🛳👯2', '3'⏬, '4', 🤽♀️👱♀️'5'🇨🇷, '6',🛫 '7']:🚂🍖 index =🐒🇸🇬 int(k🖍🌄ey) - 🇸🇪🚢1 if2️⃣ se💟lf.m👩💻🚣♀️inus_p🛄8️⃣resse⛑d: self🇹🇲.jo🤕👕int_po🕒siti😹🍈ons[😡index🏝] -= s🇱🇧elf.st☕🔖ep se🈴lf.minus😄_press🥉ed = F☢⚰alse🎭🏎 else: s🇹🇳🕺elf.💀joint_positi🉐🦙ons◻[index] 🇨🇱🏠+= se⬆lf.💥step se◻lf.send🤼♂️_tr🇭🇰👩❤️💋👩ajectory🇲🇲🃏() el🚙if ke🌮y == '\x🌛03': 🐐🐪# Ctr♿l+C 退出 b🙎reak d🦏🐰ef m🔏📑ain🇪🇬(args🖇=None👨🎨): r🏧👳♀️clpy.👯init(arg👨🦱s=arg🇦🇽s) pand🍁a_joint_🦖contr✅🔯oller =📛13小箩利洗澡视频网站免费 PandaJ🤼♂️ointCont🔧roll🔃er(🇰🇬) panda_🎊🇦🇫joint🎆🙍_cont🤺rol🥣ler.ru🍊👐n()🍁📨 pand🐩a_joint🎈🤛_control🕷ler🎌.des🦎😈troy_🎱node(🇪🇬🚴♀️) rclp㊙🇦🇨y.shutd📻📓own🎸⚗() 🇱🇻if _🌽🍗_name__ 🇫🇯🥕== '_👨👧🇸🇽_main_🇵🇱_':🦐 mai☹🇵🇾n() 修改 🖐setup.py🔥💊 文件 打👩🚀👨👨👧👦开 pa🐝📮nda_joi🇸🇸🇹🇿nt_c🔣🇳🇮ont🇵🇸rol 包的 s🐕etup🦃📰.py 文💼🇬🇹件，在 e🚺🤖ntry👏_po🇪🇹👩👧ints 🤱🇹🇭部分添加🚾13小箩利洗澡视频网站免费以下内容：♥ 复制📱🇼🇫 entr☁🇵🇲y_points5️⃣={ 'cons🏃♀️ole_s👩🦱🕸crip🚧ts': [ 🇸🇱🥪'pand🤵🎆a_j🥌oint_con🛀troller🖲 = pan🔼❣da_jo🧜♀️🦍int_c🤥📒13小箩利洗澡视频网站免费ontrol.➖👨🦳panda🤲💉_joi🏴☠️nt_🚙contr👩🎓oller👩👧:mai👩🏭n', ], 🥾}, 编译和运行🇸🇾 复制 colc🛡⏫on buil👨👨👦👦d --🈯packag🏗🇹🇫es-sel🇱🇧🐸ect pand💩👈a_j😙oint👩💻_contr✈ol s🌏13小箩利洗澡视频网站免费ource in🏜stall/s🎗☪etup.⏪bash ro👳♀️🌀s2 🌿🍋run pa👨👨👦👦nda_jo🇸🇩🍄int_cont😋rol pa🦶🕊nda_j🇧🇲oint_🇭🇰🕹controll🇧🇾er 按下按键🇸🇩🇧🇸 1 - 7🇭🇲🇳🇵 来控🇦🇼制 Panda🤾♂️ 机械🔓🇸🇲臂相应关节的👀位置递增，按下 ✈🕵️♀️Ctr🌭l + C 🏃🧭可以退出程序 "🍹跟着Lit🇨🇦👘chiChen🇷🇴g一起🌪🍮学ROS2"🇵🇷😛系列共25篇😥🕎，查看全🎦🖋部系列文章📼🔔，在【EEWo‼0️⃣rld-论坛🍄】搜关🤷♀️👨❤️💋👨键词“一起学🛶🇭🇳ROS2"，与💧🇧🇿原作者🤲🥘一起交流👜。
